助力机械手都有哪些系统组成，有什么特点?
助力机械手系统组成以及特点： 1.一套完整的中运助力机械手装备主要由三部分组成：平衡吊主机、抓取夹具（或机械手）及安装结构。 2.机械手主机是实现物料（或工件）在空中无重力化浮动状态的主体装置。 3.机械手则是实现工件抓取，并完成用户相应搬运和装配要求的装置。 4.安装结构则是根据用户服务区域及现场状况要求以支撑整套设备的机构。助力机械手主机a）可实现不同重量物料的重力平衡状态，适用于物料的精确移载操作。b）空载、满载及处理不同工件时，系统可感知其重量变化，并实现载荷在三维空间的浮动状态，便于精确定位。c）全程平衡、运动顺滑等特点，使得操作者可以很便捷地实现工件的搬运、定位、装配等操作。d）刚性手臂可使机械手带工件越过障碍；水平臂可满足物料在相关场所进行横向放入、横向取出等动作要求。e）系统可始终保持机械手头部的水平，发挥高作业性。f）关节刹车装置，具有多个回转关节，以实现广域范围内的物料取置；配备有刹车装置，操作者可在操作过程中随时中断机械手的运动。